STM32 平衡車 3D

Step 1 / 10 車架底座

放置 3D 列印車架底座，這是整台車的骨架。

完整接線教學

線材顏色對照

紅色 = VCC 電源

黑色 = GND 接地

橘色 = PWM 訊號

綠色 = UART

黃色 = I2C

藍色 = 超音波

Step 1: 電源電路

1. 18650 電池盒 正極(+) → 紅線 → LM2577 模組 IN+

2. 18650 電池盒 負極(-) → 黑線 → LM2577 模組 IN-

3. ⚠️ 先用電表調整 LM2577 上的藍色電位器，轉到輸出 5V

4. LM2577 OUT+ → 紅線 → 麵包板上方紅色(+)軌

5. LM2577 OUT- → 黑線 → 麵包板上方藍色(-)軌

6. 麵包板上排紅軌 → 跳線 → 麵包板下排紅軌（連通兩側電源）

7. 麵包板上排藍軌 → 跳線 → 麵包板下排藍軌（連通兩側接地）

Step 2: STM32 Blue Pill 供電

8. 將 STM32 插在麵包板中間區域（USB 朝左）

9. 麵包板紅軌(+) → 紅線 → STM32 5V 腳位

10. 麵包板藍軌(-) → 黑線 → STM32 GND 腳位

11. STM32 3.3V 腳位 → 跳線到麵包板額外一行（供 MPU6050 用）

Step 3: SG90 舵機 ×2

SG90 三線：棕=GND、紅=VCC、橙=訊號

左輪 SG90：

12. 棕線 → 麵包板 GND 軌(藍)

13. 紅線 → 麵包板 VCC 軌(紅) [5V]

14. 橙線 → STM32 PA0 (Timer2 CH1 PWM)

右輪 SG90：

15. 棕線 → 麵包板 GND 軌(藍)

16. 紅線 → 麵包板 VCC 軌(紅) [5V]

17. 橙線 → STM32 PA1 (Timer2 CH2 PWM)

Step 4: HC-05 藍芽模組

插在麵包板上，注意 TX/RX 要交叉接

18. HC-05 VCC → 麵包板紅軌(+) [5V]

19. HC-05 GND → 麵包板藍軌(-)

20. HC-05 TXD → 綠線 → STM32 PA10 (USART1 RX)

21. HC-05 RXD → 綠線 → STM32 PA9 (USART1 TX)

⚠️ HC-05 的 TX 接 STM32 的 RX，交叉接！

Step 5: MPU6050 陀螺儀

插在麵包板上，使用 I2C 介面（3.3V 供電）

22. MPU6050 VCC → STM32 3.3V（Step 11 的跳線行）

23. MPU6050 GND → 麵包板藍軌(-)

24. MPU6050 SCL → 黃線 → STM32 PB6 (I2C1 SCL)

25. MPU6050 SDA → 黃線 → STM32 PB7 (I2C1 SDA)

💡 I2C 需要 4.7KΩ 上拉電阻（SCL/SDA 各一個接到 3.3V），部分模組已內建

Step 6: HC-SR04 超音波

安裝在車頭前方，朝前方偵測障礙物

26. HC-SR04 VCC → 麵包板紅軌(+) [5V]

27. HC-SR04 GND → 麵包板藍軌(-)

28. HC-SR04 TRIG → 藍線 → STM32 PB0

29. HC-SR04 ECHO → 需分壓！

⚠️ ECHO 分壓電路（5V→3.3V）：

ECHO → 1KΩ電阻 → 交叉點 → 2KΩ電阻 → GND

交叉點接到 STM32 PB1

或使用邏輯電平轉換器

STM32 接腳總覽

STM32	接到	功能
5V	麵包板 VCC 軌	供電
GND	麵包板 GND 軌	接地
3.3V	MPU6050 VCC	3.3V 供電
PA0	SG90 左橙線	PWM
PA1	SG90 右橙線	PWM
PA9	HC-05 RXD	UART TX
PA10	HC-05 TXD	UART RX
PB6	MPU6050 SCL	I2C SCL
PB7	MPU6050 SDA	I2C SDA
PB0	HC-SR04 TRIG	GPIO OUT
PB1	HC-SR04 ECHO	GPIO IN

STM32 韌體程式碼

STM32 HAL · ST-Link V2 燒錄

HC-05 已連線

STM32 Car Controller

87%

傾斜角

0.0°

速度

0

距離

--

移動控制（WASD/方向鍵）

慢快

滑鼠左鍵拖曳旋轉 · 右鍵平移 · 滾輪縮放 · 點擊元件查看資訊

WASD / 方向鍵駕駛 · 左鍵拖曳旋轉視角 · 滾輪縮放

載入 3D 模型中...